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在 PICO4 Ultra Enterprise 中接入 ​

基于 PICO4 Ultra Enterprise 头显设备，提供云定位算法能力

1. 获取SDK ​

插件下载地址：点我下载
版本支持: Unity2020 及以上

需要获取相机画面的接口，如无权限获取，请提供设备 SN 和包名向 PICO 团队申请。 PICO 文档：接口参考文档

2. 更新说明 ​

  • V 1.1.0
    基于 PICO4 Ultra Enterprise 头显设备，提供云定位算法能力

3. 接入流程 ​

本文示例代码是基于 Unity2022 版本

  1. 在 PICO 的开发工程中，配置 PICO 的相关工程设置。如已配置，可忽略该步骤。 alt textalt text

  2. 导入SDK，文件结构见下图，打开场景 EZXRSpatialComputing alt text

  3. 打包配置，申请相机权限。

csharp
    <uses-permission android:name="android.permission.CAMERA" />

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3.1 场景说明 ​

打开场景 EZXRSpatialComputing

  • Url：string，云定位地址
  • Vps Request Auto： bool， 云定位自动定位设置
  • Art： GameObject， 虚拟内容，在云定位成功后显示 alt text

2. 示例代码 ​

示例代码脚本 SpatialComputingDemo.cs

csharp
  //启动AR
  //1.拷贝算法文件至可读路径下）
  //2.初始化VPS，成功后默认自动云定位

private CopyStreamingAssets m_CopyStreamingAssets;

void Start()
{
    if (m_CopyStreamingAssets == null)
    {
        m_CopyStreamingAssets = gameObject.GetComponent<CopyStreamingAssets>();
        if (m_CopyStreamingAssets != null)
        {
            m_CopyStreamingAssets.OnCopyCompleted += OnCopyCompleted;
        }
    }
}

private void OnDestroy()
{
    if (m_CopyStreamingAssets != null)
    {
        m_CopyStreamingAssets.OnCopyCompleted -= OnCopyCompleted;
    }
}

void OnCopyCompleted(string assetPath)
{
    //todo
}

3.2 必要参数说明 ​

EZXRCoreExtensions.SpatialComputing.SpatialComputingController4UE, 算法的参数及状态相关数据。

  • m_url : string，云定位地址
  • m_vpsRequestAuto : bool，云定位自动定位设置
  • Art： GameObject， 虚拟内容，在云定位成功后显示
  • currentVpsResultState : SC_VPSResultState，云定位结果，相关结构体参数见下图。
csharp
  //SC_VPSResultState
  public struct SC_VPSResultState
  {
      public double t_s; //unix时间戳，以s为单位，精确到小数点后3或4位
      public LOCSTATUS vps_result_status;
  }
  public enum LOCSTATUS
  {
      SUCCESS = 0x01, //定位成功，返回pose等信息
      FAIL_UNKNOWN = 0x10, //定位失败，走完了定位算法流程，但是图像无法定位到给定地图中
      FAIL_MATCH = 0x11, //定位失败，具体原因1 hy: not used
      FAIL_INLIER = 0x12, //定位失败，具体原因2 hy: not used
      INVALID_DEVICEINFO = 0x20, //数据不合法，传入的protobuf.deviceInfo不符合规范
      INVALID_LOCALIZER = 0x21, //数据不合法，部署阶段的localizer未成功初始化
      INVALID_IMAGE = 0x22, //数据不合法，传入的图像或protobuf.deviceInfo中出现不被接受的图像格式（仅接收通道数为1或3,且类型为CV_8U或CV_8UC3的图像）
      INVALID_IMAGE_PROTO_MATCH = 0x23, //数据不合法，传入的图像文件长度，与protobuf.deviceInfo中记录的图像字节数不匹配
      INVALID_MESSAGE = 0x24, //传入的message不合法
      FAIL_SUMMARY_UNKNOWN = 0x30, //hy: not used
      FAIL_SUMMARY_NOMAP = 0x31 //未加载完成可用的summary map hy: not used
  }

4. 建议说明 ​

  • 开发时，虚拟内容请参考建图产物（Mesh 或点云文件）进行摆放；